Po legendi naj bi Milna dolgovala svoje ime zaščitenemu položaju. Mille navi v latinščini pomeni tisoč ladij, ki so se že v rimski dobi zatekale v to uvalo. Pravo poreklo imena Milna pa je vendarle povezano s peskom (staroslovanska beseda mil = mulj, pesek), ki so ga v uvalo nanesli hudourniki.

Običajno se na razglednici Milne nahaja bogato izklesano pročelje župne cerkve, okvirjeno z dvema visokima palmama. V spomeniškem interieru cerkve Marijinega oznanjenja, se še posebno izdvaja oltarska pala, ki slovi kot najlepša na Braču, ter nagrobna plošča, ki jo je izklesal znani hrvaški kipar Ivan Rendić.

Milna nudi obiskovalcu tudi arhitektonske znamenitosti. Ena od njih je dvorec Angliščina, katerega do konca nerazjasnjena preteklost pripoveduje, da je v njem živel angleški lord, zanimiv pa je po majhnih in maloštevilnih oknih na masivni zunanjosti. Druga znamenitost je Baterija, vojaška utrdba, ki so jo Francozi zgradili kot obrambo proti Rusom v času Napoleonovih vojn.

Milna je tudi „dom“ tradicionalne hrvaške jadrnice – bracere – ki je prav tu prvič konstruirana, ime pa je dobila po italijanskem nazivu za otok Brač.

Milna prireja v poletnih mesecih kar nekaj dogajanj, na katerih se lahko obiskovalci spoznajo z lokalno atmosfero, gastronomijo in glasbo – Ribarske večeri 25.6., fjera Karmelske Mati Božje 16.7.., proslava praznika Marijinega vnebovzetja 15.8.